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科爾摩根 AKD 系列伺服驅(qū)動器故障代碼以 “F" 開頭代表故障，“N" 開頭代表警告，涵蓋固件、電源、反饋、電機、運動控制等多個核心故障場景

一、固件與硬件兼容類

故障代碼含義原因及解決辦法

F101常駐固件損壞屬于軟件故障，嘗試重新啟動驅(qū)動器；若重啟無效，需重新刷入匹配的固件。

F136固件和 FPGA 版本不兼容FPGA 版本與固件的 FPGA 版本常數(shù)不匹配，需加載與當前固件兼容的 FPGA 版本。

F252固件與選件板 FPGA 類型不兼容選件板的 FPGA 類型和驅(qū)動器固件不匹配，更換適配類型的選件板或升級固件至兼容版本。

F253固件與選件板 FPGA 版本不兼容選件板 FPGA 版本和固件版本不匹配，更新選件板 FPGA 版本或驅(qū)動器固件，確保兩者版本一致。

二、電源與電壓類

故障代碼含義原因及解決辦法

F301電機過熱電機長期超額定負載運行，或電機電流參數(shù)設(shè)置錯誤。核對電機額定參數(shù)，重新設(shè)置電流值，檢查負載是否卡滯并及時清理故障。

F308電壓超過電機額定值驅(qū)動器母線電壓超出電機的額定電壓范圍，檢查輸入電源電壓是否異常，調(diào)整電源輸出或更換適配電壓的電機。

F247母線電壓超限母線電壓測量硬件出現(xiàn)問題，檢查電源輸入穩(wěn)定性，排查制動單元是否故障，若硬件損壞需維修或更換母線電壓檢測相關(guān)元件。

F05（欠壓）直流總線欠壓通常由輸入電源異常或供電線路接觸不良導(dǎo)致，檢查供電線路是否松動，確認輸入電壓符合驅(qū)動器額定要求，修復(fù)供電故障。

三、反饋相關(guān)類

故障代碼含義原因及解決辦法

F401無法設(shè)置反饋類型反饋未連接或反饋類型選擇錯誤，重點檢查主反饋 X10 接口連接，重新確認反饋類型參數(shù)并與硬件匹配。

F402模擬信號幅度故障旋轉(zhuǎn)變壓器信號或正余弦信號等模擬信號幅度過低，檢查 X10 主反饋接口的接線，排查模擬信號傳輸線路是否破損、接觸不良。

F403Endat 通訊故障Endat 類型編碼器與驅(qū)動器通訊異常，檢查編碼器線纜屏蔽層是否完好，重新插拔接線，核對 Endat 通訊參數(shù)設(shè)置。

F131次級反饋 Z 線路中斷次級反饋（X9 接口）的 Z 線路故障，檢查 X9 接口的連接情況，更換損壞的次級反饋線纜。

F134次級反饋處于非法狀態(tài)檢測到非法組合的反饋信號，檢查 X9 接口的反饋線路連接，排查次級編碼器是否損壞，必要時更換編碼器。

四、電機與制動類

故障代碼含義原因及解決辦法

F302超速電機速度超出 VL.THRESH 設(shè)定閾值，檢查速度指令是否異常，調(diào)整運動任務(wù)的速度參數(shù)，排查負載是否突然減小導(dǎo)致電機飛車。

F303失控電機運行脫離驅(qū)動器控制，可能是速度環(huán)參數(shù)異常或反饋信號中斷，先檢查反饋線路，再重新調(diào)試速度環(huán)參數(shù)。

F305制動器開路制動器線路斷開，故障閾值為 200mA，檢查制動器接線是否脫落，修復(fù)開路線路，測試制動器是否能正常工作。

F306制動器短路制動器線路發(fā)生短路，斷開制動器線路排查短路點，更換損壞的制動器或修復(fù)短路線路，避免短路損壞其他元件。

F307使能狀態(tài)下制動器閉合使能驅(qū)動器時制動器未正常釋放，檢查制動器控制信號，排查控制電路故障，確保驅(qū)動器使能時制動器能正常解鎖。

五、運動控制類

故障代碼含義原因及解決辦法

F121標零錯誤驅(qū)動器未完成標零序列，檢查標零傳感器、標零模式及標零配置，重新調(diào)整標零參數(shù)和序列，確保標零動作正常完成。

F124無效運動任務(wù)運動任務(wù)設(shè)置參數(shù)異常，核對運動任務(wù)的參數(shù)配置，修正無效參數(shù)，重新初始化運動任務(wù)后再啟動。

F139超出目標位置驅(qū)動器無法減速到目標位置導(dǎo)致越過終點，增加運動過程中的減速率，提前觸發(fā)運動指令，更改運動任務(wù)輪廓并清除故障。

F450位置跟隨誤差電機未遵循指令值，超出ZUIDA允許位置跟隨誤差，檢查反饋換向設(shè)置，重新調(diào)試位置環(huán)、速度環(huán)的整定參數(shù)。

六、存儲與傳感器類

故障代碼含義原因及解決辦法

F201內(nèi)置 RAM 故障屬于硬件故障，驅(qū)動器內(nèi)部 RAM 損壞，需聯(lián)系專業(yè)人員維修，更換損壞的 RAM 芯片。

F202外部 RAM 故障外部擴展 RAM 出現(xiàn)硬件故障，檢查外部 RAM 的連接，確認 RAM 是否兼容，更換故障的外部 RAM 模塊。

F234-F237溫度傳感器偏高溫度傳感器檢測到溫度超出上限，檢查驅(qū)動器散熱通道是否堵塞，清理散熱風扇灰塵，若傳感器故障則更換溫度傳感器。

F240-F243溫度傳感器偏低溫度傳感器檢測到溫度低于下限，排查傳感器接線是否松動，測試傳感器是否正常輸出信號，損壞則更換。

F248選件板 EEPROM 損壞選件板上的 EEPROM 數(shù)據(jù)損壞，嘗試重新刷寫選件板 EEPROM 數(shù)據(jù)，若無法修復(fù)則更換選件板。